AirPods 里藏着一个陀螺仪

空间音频听起来很魔法：你转头，声音的方向不跟着转，像是真有个音响立在房间某处。

能做到这件事，是因为耳机知道你的头朝哪边。AirPods 里装着一整套惯性测量单元——加速度计、陀螺仪，实时算出你的头部姿态。

那些数据是公开可读的。于是我写了个小工具，把它显示出来。

它做什么

打开 app，点「开始」，屏幕中央会出现一个 3D 人头。你怎么动，它怎么动。

五种姿态下的 3D 人头预览

从左到右：正面 · 低头 · 左转 · 歪头 · 三轴组合

顶部显示采样率和累计帧数。下面列着实时读数：

没别的功能。它就是个窗口，让你看见耳机一直在看的东西。

坐着别动，盯着 Yaw 那一栏看几分钟，你会发现它在缓慢地、单向地爬。

不是你在动，是陀螺仪在漂。

俯仰和侧倾不会，因为重力是个永远在那儿的参照物——耳机随时能拿它校准”哪边是下”。但左右转头这个方向，重力帮不上忙。手机靠磁力计（也就是指南针）解决这个问题，而 AirPods 没有磁力计。

所以偏航只能靠陀螺仪一点点累积角速度推算，误差也就一点点累积。

我做了个工具专门量它：按 ⌘D，戴着耳机静置三分钟，它会告诉你三个轴各自漂多快（°/min）。俯仰和侧倾的读数可以当对照组——如果它俩几乎不动，而偏航在持续单向爬升，那个爬升就是零偏。

⚠️ 测的时候别摘耳机。耳机一离耳，运动数据流立刻断掉。

这也是为什么要有「重设零点」这个功能（⌘K）。用着用着觉得人头朝向歪了，按一下，把当前朝向重新定义成正前方。

首次使用建议跑一遍引导校准（⇧⌘K）。四步，每步都要你手动确认，程序不会自己往下走：

后三步只要幅度到位、保持一秒就行，屏幕上有进度条。结果会存下来，下次启动自动沿用。

按 Esc 随时可以退出。

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git clone https://github.com/zhangwenqiang0214/airpods-motion.git
cd airpods-motion
./build.sh

然后从访达双击 AirPodsMotion.app 启动。

⚠️ 别在终端里运行。macOS 的权限系统会把终端认作发起方，而终端没有声明运动权限，进程会被直接杀掉。这个行为挺隐蔽的——没有报错，就是启动不了。

第一次点「开始」会弹窗问「想要访问运动与健身数据」，选允许。不想给了随时可以在系统设置 › 隐私与安全性 › 运动与健身里撤销。

读到的姿态数据只在内存里。不落盘，不上传，不发给任何人。关掉 app 就没了。

这本来是句废话，但现在不说清楚好像不行。

Swift + SwiftUI + SceneKit，零第三方依赖。数据来自 CoreMotion 的 CMHeadphoneMotionManager——苹果开的口子，正经 API，不是什么黑魔法。

写它没什么实用目的。只是觉得，一副耳机里藏着能感知你怎么转头的东西，这件事本身值得看一眼。